Powstała w V wieku p.n.e. i jest jedną z najwcześniejszych wiosek na wybrzeżu Adriatyku. Został podbity przez Rzymian w 5 p.n.e. po tym, jak był rządzony przez Ilirów. Stało się częścią Cesarstwa Bizantyjskiego po podziale Cesarstwa Rzymskiego. To było pod dominacją słowiańską przez całe średniowiecze, a następnie pod zwierzchnictwem Balšića. W 163 stał się częścią Republiki Weneckiej, a w 1405 częścią Imperium Osmańskiego. W 1571 roku Ulcinj został przekazany Księstwu Czarnogóry.