Het werd opgericht in de 5e eeuw voor Christus en is een van de vroegste dorpen aan de Adriatische kust. Het werd veroverd door de Romeinen in 163 voor Christus nadat het werd bestuurd door de Illyriërs. Het werd een deel van het Byzantijnse rijk toen het Romeinse rijk werd verdeeld. Het stond gedurende de middeleeuwen onder Slavische overheersing en daarna onder de soevereiniteit van Balšić. In 1405 werd het een deel van de Republiek Venetië en in 1571 werd het een deel van het Ottomaanse Rijk. In 1880 werd Ulcinj overgegeven aan het Vorstendom Montenegro.