Den ble opprettet på 5-tallet f.Kr. og er en av de tidligste landsbyene på Adriaterhavskysten. Det ble erobret av romerne i 163 f.Kr. etter å ha blitt styrt av illyrerne. Det ble en del av det bysantinske riket da Romerriket ble delt. Det var under slavisk dominans gjennom middelalderen, og deretter under Balšićs suverenitet. I 1405 ble det en del av republikken Venezia, og i 1571 ble det en del av det osmanske riket. I 1880 ble Ulcinj overgitt til fyrstedømmet Montenegro.