Byla vytvořena v 5. století před naším letopočtem a je jednou z nejstarších vesnic na pobřeží Jaderského moře. To bylo dobyto Římany v roce 163 př.nl poté, co byl ovládán Ilyry. Po rozdělení Římské říše se stalo součástí Byzantské říše. To bylo pod slovanskou nadvládou po celý středověk a poté pod Balšićovou suverenitou. V roce 1405 se stalo součástí Benátské republiky a v roce 1571 se stalo součástí Osmanské říše. V roce 1880 byl Ulcinj vydán knížectví Černé Hory.