Den skapades på 5-talet f.Kr. och är en av de tidigaste byarna på den adriatiska kusten. Det erövrades av romarna 163 f.Kr. efter att ha styrts av illyrerna. Det blev en del av det bysantinska riket när det romerska riket delades. Det var under slavisk dominans under hela medeltiden och sedan under Balšićs suveränitet. 1405 blev det en del av Republiken Venedig och 1571 blev det en del av det osmanska riket. År 1880 överlämnades Ulcinj till Furstendömet Montenegro.