Nastalo je u 5. stoljeću prije Krista i jedno je od najranijih sela na jadranskoj obali. Rimljani su ga osvojili 163. godine prije Krista nakon što su njime vladali Iliri. Nakon podjele Rimskog Carstva postao je dio Bizantskog Carstva. Tijekom cijelog srednjeg vijeka bila je pod slavenskom dominacijom, a potom pod suverenitetom Balšića. Godine 1405. ušao je u sastav Venecijanske Republike, a 1571. u sastav Osmanskog Carstva. Godine 1880. Ulcinj je predat Kneževini Crnoj Gori.