Se perustettiin 5. vuosisadalla eKr. ja on yksi Adrianmeren rannikon varhaisimmista kylistä. Roomalaiset valloittivat sen vuonna 163 eKr. Illyrialaisten hallittuna. Siitä tuli osa Bysantin valtakuntaa, kun Rooman valtakunta jaettiin. Se oli slaavilaisten hallinnassa koko keskiajan ja sitten Balšićin suvereniteetin alaisuudessa. Vuonna 1405 siitä tuli osa Venetsian tasavaltaa ja vuonna 1571 osa Ottomaanien valtakuntaa. Vuonna 1880 Ulcinj luovutettiin Montenegron ruhtinaskunnalle.