Den blev skabt i det 5. århundrede f.Kr. og er en af de tidligste landsbyer på Adriaterhavskysten. Det blev erobret af romerne i 163 f.Kr. efter at være blevet styret af illyrerne. Det blev en del af det byzantinske rige, da Romerriget blev delt. Det var under slavisk dominans gennem middelalderen og derefter under Balšićs suverænitet. I 1405 blev det en del af Republikken Venedig, og i 1571 blev det en del af det Osmanniske Rige. I 1880 blev Ulcinj overgivet til Fyrstendømmet Montenegro.