I kongeriget Swaziland er der blevet opdaget artefakter, der går tilbage til den tidlige stenalder, for cirka 200,000 år siden. Forhistoriske klippekunstmalerier kan blive opdaget overalt i landet, der dateres fra cirka 25,000 f.Kr. til det nittende århundrede.
Khoisan jæger-samlere var de første kendte beboere i området. Under bantu-vandringer fra de store søers områder i det østlige og centrale Afrika blev de hovedsageligt fortrængt af bantu-stammer. Landbrug og brug af jern kan spores tilbage til det fjerde århundrede. Folk, der talte sprog, der er relateret til de nuværende Sotho- og Nguni-sprog, begyndte at ankomme i det 11. århundrede.
Swazi-bosættere (18-tallet)
Inden de kom ind i Swaziland, havde de swaziske bosættere, kendt som Ngwane (eller bakaNgwane), etableret sig på bredden af Pongola-floden. De havde tidligere boet i nærheden af det nuværende Maputo i Tembe River-regionen. Ngwane III etablerede sin hovedstad i Shiselweni, ved foden af Mhlosheni-bakkerne, som et resultat af igangværende krig med Ndwandwe-folket.
Ngwane-folket byggede til sidst deres hovedstad ved Zombodze i det nuværende Swaziland under Sobhuza I. I processen erobrede og assimilerede de landets længe etablerede klaner, kendt af swazierne som Emakhandzambili.
Swaziland har fået sit navn efter Mswati II, en senere monark. KaNgwane, opkaldt efter Ngwane III, er et kaldenavn for Swaziland, hvis kongelige families efternavn stadig er Nkhosi Dlamini. Nkhosi oversættes bogstaveligt til "konge". Mswati II var den mest magtfulde af Swazilands krigermonark, og udvidede landets territorium til at fordoble dets nuværende omfang. Emakhandzambili-klanerne fik meget selvstyre, da de først sluttede sig til landet, og de fik ofte enestående ceremoniel og politisk status. Mswati, der angreb og erobrede flere af dem i 1850'erne, begrænsede deres autonomi i høj grad.
Mswatis styrke gjorde det muligt for ham at reducere Emakhandzambili's autoritet betydeligt, samtidig med at han integrerede yderligere mennesker i hans rige, enten via erobring eller asyl. Emafikamuva var det swaziske navn for disse senere immigranter. Bemdzabuko, eller ægte swazi-klaner, der fulgte Dlamini-monarkerne, var kendt som Bemdzabuko.
Den britiske og hollandske kontrol over det sydlige Afrika i det 19. og begyndelsen af det 20. århundrede havde indflydelse på Swazilands selvstyre. På trods af Scramble for Africa, der foregik på det tidspunkt, underskrev den britiske regering en konvention i 1881, der anerkendte Swazis uafhængighed. Konventet af 1884 anerkendte også denne uafhængighed.
Efter kong Mbandzenis død i 1889 oplevede Swaziland en triumviral regering i 1890 på grund af omstridte jord-/mineralrettigheder og andre indrømmelser. De britiske, hollandske republikker og swazi-folk var repræsenteret af denne administration. En traktat etablerede Swaziland som et protektorat af Den Sydafrikanske Republik i 1894. Dette varede indtil begyndelsen af Anden Boerkrig i oktober 1899, hvor Ngwane V overtog magten.
Efter begyndelsen af Boerkrigen i december 1899 døde kong Ngwane V i Incwala. Sobhuza, hans efterfølger, var fire måneder gammel på det tidspunkt. Med talrige træfninger mellem briterne og boerne, der fandt sted i hele nationen indtil 1902, var Swaziland indirekte involveret i krigen.
Britisk herredømme over Swaziland (1906-1968)
Swaziland blev et britisk protektorat i 1903, efter den britiske sejr i anglo-boerkrigen. Indtil 1906, hvor Transvaal-kolonien fik selvstyre, blev det meste af dens tidlige administration (for eksempel posttjenester) udført fra Sydafrika. Swaziland blev således opdelt i europæiske og ikke-europæiske (eller native reserve) zoner, hvor førstnævnte tegnede sig for to tredjedele af hele det geografiske område. Sobhuza blev formelt kronet i december 1921, efter Labotsibenis regentskab, og førte derefter en frugtesløs delegation til Privy Council i London i 1922 over jordproblemet.
Mellem 1923 og 1963 skabte Sobhuza Swazi Commercial Amadoda, som gav licenser til små virksomheder på swazi-reservater, samt Swazi National School, som udfordrede missionernes overherredømme i uddannelse. Med tiden steg hans prestige, og den swaziske kongelige myndighed havde succes med at modstå den britiske administrations aftagende magt og foreningen af Swaziland med Sydafrika.
Storbritannien udstedte forfatningen for det uafhængige Swaziland i november 1963, under hvilken lovgivende og udøvende organer blev dannet. Swazi National Council var imod denne udvikling (liqoqo). På trods af modstanden blev der afholdt valg den 9. september 1964, og Swazilands første lovgivende råd blev dannet. Storbritannien godkendte ændringer til den tidligere forfatning foreslået af det lovgivende råd, og en ny forfatning med et hus i forsamlingen og et senat blev udarbejdet. I 1967 blev der gennemført valg under denne forfatning.
Uafhængighed (1968 – i dag)
Swaziland var kortvarigt en beskyttet stat, indtil den genvandt uafhængighed i 1968.
Efter valget i 1973 suspenderede kong Sobhuza II Swazilands forfatning og styrede nationen ved dekret indtil sin død i 1982. Sobhuza II havde regeret Swaziland i 61 år på dette tidspunkt. Efter hans død blev der etableret et regentskab, hvor dronning regent Dzeliwe Shongwe fungerede som statsoverhoved, indtil hun blev afsat af Liqoqo i 1984 og erstattet af dronningmoder Ntfombi Tfwala. Mswati III, søn af Ntfombi, blev kronet til konge og Ingwenyama af Swaziland den 25. april 1986.
I løbet af 1990'erne steg studenter- og arbejderdemonstrationer, hvilket lagde pres på monarken for at gennemføre ændringer. Som et resultat begyndte forfatningsændringer at tage form, og kulminerede med vedtagelsen af den nuværende Swazilands forfatning i 2005. På trods af politiske aktivisters protester skete dette. De politiske partiers stilling er ikke eksplicit defineret i den nuværende forfatning.
I 2008 blev det første valg under den nye forfatning afholdt. I alt 55 valgkredse blev brugt til at vælge medlemmer af parlamentet (også kendt som tinkhundla). Disse medlemmer af parlamentet tjente femårige mandater, der sluttede i 2013.
På grund af faldende SACU-indtægter havde Swaziland en økonomisk krise i 2011. Som følge heraf anmodede Swazilands regering om et lån fra nabolandet Sydafrika. Swazi-administrationen var derimod ikke enig i lånevilkårene, som omfattede politiske ændringer.
I løbet af denne tid var Swazilands regering under stigende pres for at gennemføre yderligere ændringer. Borgerlige organisationer og fagforeninger begyndte at arrangere flere offentlige demonstrationer. Swazi-regeringens budgetpres blev lettet af stigninger i SACU-indtægterne begyndende i 2012. Den 20. september 2013 blev det nye parlament, det andet efter forfatningens vedtagelse, valgt. Monarken udnævnte Sibusiso Dlamini til premierminister for tredje gang.